Identificación de intención de movimiento de marcha sobre diferentes terrenos –una aproximación bioinspirada

Resumen

 En este documento se propone una aproximación al entendimiento del lenguaje neuromotor de una persona con una amputación por encima de rodilla, mediante la identificación de su intención de movimiento a partir de la percepción de las manifestaciones tanto internas como externas de los Patrones de Acción Fija (PAF) mediante el uso de una propiocepción artificial y la exterocepción de su prótesis durante el desarrollo de diferentes gestos (marcha, subir y bajar escaleras y subir y bajar rampas). Se presentan la formalización de una expresión General del Gesto Rítmico, los procedimientos para la generación de PAF artificiales y un Algoritmo de Respuesta ante el Desarrollo de Gestos. Mediante la identificación de la intención del usuario a través de la información propioceptiva y exteroceptiva, la prótesis discrimina entre un repertorio de PAF artificiales y selecciona el más adecuado para satisfacer las necesidades de movimiento del usuario. Los datos experimentales de las pruebas desarrolladas en individuos sanos y amputados mostraron un alto desempeño en la identificación de la intención del usuario (97.06% de identificaciones correctas) y un buen seguimiento de los gestos de movimiento independientemente de la velocidad con que fueron ejecutados.