Enfoque modular para la dinámica de mecanismos planos

Resumen

Este trabajo trata la dinámica directa de mecanismos de un Grado de Libertad (GDL). Se presenta un método de Propósito General (PG) basado en cadenas en el que un mecanismo es desagregado en grupos estructurales de Assur. Los análisis cinemático y de fuerzas de los grupos de Assur se resuelven individualmente para formar una librería de módulos independientes. Esta propiedad es usada para reducir los parámetros inerciales y las fuerzas exteriores en cada grupo (módulo) que forma el mecanismo. La reducción se propaga de módulo a módulo hasta que se alcanza el eslabón conductor, entonces la dinámica directa se resuelve analizando exclusivamente ese eslabón. El método PG presentado tiene una flexibilidad comparable con los métodos PG basados en juntas. El método es usado en la dinámica directa de un mecanismo de seis barras (Watt) con resultados que son comparables con software comercial para dinámica de Sistemas Multicuerpo (MBS).