Control predictivo no lineal basado en modelo por modo dual con estabilidad garantizada
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En este artículo se propone un Control Predictivo Basado en un Modelo no Lineal (NMPC) pero que opera por mododual y con estabilidad garantizada. El modo dual se logra usando un controlador PI dentro de la región terminaldel NMPC. Para el cálculo de la región terminal (Ω) y del dominio de atracción se usa la teoría de conjuntos y unalgoritmo aleatorizado tipo Montecarlo. En la estrategia de conmutación NMPC al PI se restringen los elementosfinales de control suavizando la conmutación. El NMPC por Modo Dual propuesto se implementa en simulación enun Reactor Continuamente Agitado, comparando su desempeño con el de un NMPC multivariable convencional ydos controladores PI. Se concluye que el NMPC por modo dual propuesto es la estrategia de control que además detener estabilidad garantizada, presenta mejor desempeño.
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