Plataforma en realidad virtual para la manipulación cartesiana del gemelo digital de un robot UR3
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Introducción: eEl desarrollo de plataformas de programación y control de trayectorias para robots colaborativos ha avanzado significativamente con la incorporación de tecnologías emergentes, como la realidad virtual.
Objectivo: eEl objetivo principal de este estudio es desarrollar e implementar una plataforma en realidad virtual que permita la programación y el control de trayectorias de un robot UR3. Además, se busca mejorar la accesibilidad y usabilidad del sistema, haciendo posible la definición de trayectorias cartesianas a través de la interacción visual y la integración de un gemelo digital del brazo robótico.
Metodología: el sistema fue desarrollado utilizando el motor de Unity 3D, permitiendo la creación de una interfaz visual interactiva para los usuarios. Se integró un gemelo digital del robot UR3, que se sincroniza con el casco de realidad virtual Meta Quest 2 para ofrecer una experiencia inmersiva. Los usuarios pueden definir trayectorias lineales mediante la colocación de puntos de control, pudiendo agregar o borrar puntos de forma intuitiva en el entorno virtual.
Resultados: la implementación de la plataforma permitió a los usuarios definir y controlar trayectorias de forma eficaz en un entorno de realidad virtual. Se observó que los usuarios pudieron interactuar con el sistema de manera intuitiva, creando trayectorias sin la necesidad de conocimientos previos en programación robótica. Además, el uso del gemelo digital proporcionó una representación visual precisa del comportamiento del robot en tiempo real.
Conclusiones: el estudio demuestra que la integración de la realidad virtual con el control de trayectorias de un robot colaborativo mejora la accesibilidad y la interacción de los usuarios con el sistema. Este enfoque no solo facilita el aprendizaje y la programación de trayectorias, sino que también sienta las bases para futuras mejoras en la interfaz gráfica y en las funcionalidades de control, permitiendo una personalización del sistema según las necesidades específicas de los usuarios.
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Aceptado 2024-11-21
Publicado 2025-01-31
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