Sistema Bio-inspirado de imitación de gestos aplicado en robótica

  • Sandra E. Nope Universidad del Valle

Resumen

En este trabajo se describen los aspectos necesarios para programar un robot mediante el paradigma del aprendizajepor demostración y se propone un sistema que guarda concordancia con lo que se conoce del funcionamiento desistemas biológicos. En la imitación se usaron específicamente cuatro gestos ejecutados por el brazo simuladode diferentes demostradores humanos. Para lograr la imitación de los gestos, se creó un Mapa Visuo-Motor quepermite que el robot realice su propia interpretación del gesto observado. El desempeño de la imitación se evaluóde forma cuantitativa y cualitativa. Se presentan indicadores novedosos para los cuatro gestos que permiten evaluarla imitación, más allá del seguimiento de trayectorias realizado habitualmente para definir el éxito de la imitación.El éxito de la imitación fue bueno en el caso de 3 de los 4 gestos, lo que produjo una calificación promedio del 62%para las encuestas y de 78.6% para los indicadores.

Como citar
NOPE, Sandra E.. Sistema Bio-inspirado de imitación de gestos aplicado en robótica. INGENIERÍA Y COMPETITIVIDAD, [S.l.], v. 15, n. 2, nov. 2013. ISSN 2027-8284. Disponible en: <http://revistaingenieria.univalle.edu.co/index.php/ingenieria_y_competitividad/article/view/2594>. Fecha de acceso: 24 sep. 2017 doi: https://doi.org/10.25100/iyc.v15i2.2594.

Palabras clave

Aprendizaje por demostración, sistema bio-inpirado, mapa visuo-motor, métricas para evaluar la imitación.